Grâce à sa situation géographique idéale, entre plateau et rivière, Crosne a été habitée dès l’époque gauloise.
En 558, Childebert, le fils de Clovis, fait don du territoire de Valenton, dont Crosne fait partie, à l’abbaye de Saint-Germain-des-Prés.
La chapelle du hameau de Crosne, alors rattachée à Villeneuve-saint-Georges, s’agrandit progressivement et devient en 1234 une église paroissiale à part entière, dédiée à Notre-Dame et à Saint-Eutrope. Elle est gérée par une association d’habitants, la fabrique.
On dit que quand Saint-Louis quittait Paris pour son château de Melun, il s’arrêtait dans l’église de Crosne pour s’y recueillir avec Blanche de Castille.
Le chevalier Jean de Crosne est le premier représentant de la seigneurie laïque créée au 13e siècle.
Les habitants de Crosne sont en majorité des serfs qui vivent de l’élevage, de la pêche, de la culture des céréales et surtout des vignes qui couvrent le côteau. Certains obtiennent un assouplissement de leurs charges et d’autre leur affranchissement, en versant au seigneur une grosse somme d’argent, devenant ainsi des laboureurs libres.
Les seigneurs qui se succèdent à Crosne occupent tous des fonctions auprès du roi : écuyer, premier valet de chambre puis conseiller.
A La Renaissance, le petit château-fort de Crosne est remplacé sur les bords de l’Yerres par une demeure seigneuriale élégante.
Au 17e siècle, le père du poète Nicolas Boileau, greffier au parlement de Paris, possède une propriété familiale à Crosne. En 1652, Crosne subit la Fronde avec la présence d’un camp retranché installé sur le plateau.
Au 18e siècle, le village, regroupé autour de l’église, du château et le long de la route de Villeneuve-Saint-Georges, appartient à un fermier général.
L’abbé Lebeuf, un historien érudit de passage à Crosne, écrit : « Terres, vignes et prairies forment un agréable paysage », en remarquant que la beauté du lieu attirait un grand nombre de bourgeois parisiens qui s’y faisaient construire des maisons.
Après la Révolution, qui se déroule sans événements notables dans le village, Napoléon offre en 1799 le château de Crosne à l’abbé Sieyès pour le récompenser. Il n’y restera pas et le château changera plusieurs fois de propriétaires.